Automatiseerimistehnika vaheeksam II kordamisküsimused vastustega
A’, B’, C’. Vastavalt koordinaatide süsteemile tähistatakse ka vastavad tasandid ruumis
(süsteemidele, kus juhtimine toimub üheaegselt vaid kahes koordinaadis)
APJ treipingil kasutatakse kaheteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordi ülemise
kelgu ristettenihke sihiga paralleelne. Liikumissuund märgitakse järgmiselt: treiali poole
pluss, tooriku poole miinus. Z-telg on paralleelne spindli teljega ja ühtib supordikelgu
pikkiettenihke sihiga. Kui supordikelk liigub tsentripuki poole, siis loeteakse
liikumissuund positiivseks, spindlikasti poole aga negatiivseks. Koordinaatide
alguspunkt võetakse tavaliselt telje ja tooriku vasaku (spindlikasti poolse otsa)
lõikepunkt.
APJ freespingil kasutatakse kolmeteljelist koordinaatsüsteemi. X-telg on supordikelgu
ristiettenihk
14. Kontrollerites kasutatavad programmeerimiskeeled
VAL (Adept V+)
AML
C, C++
ZERO++ (objektorienteeritud)
RAPID (ABB robotid)
annaabi.ee 
