3 R "STEP1" M0.0 16 R "MANIPALLA" Q1.1 -- MANIPULAATOR LIIGUB ALLA S "MANIPYLES" Q1.0 -- MANIPULAATOR ÜLESSE S "STEP2" M0.1 Network: 4 STEP2=>STEP3 KUI STEP2=1 JA MANIPULAATORI KÄPP ON ÜLEVAL, SIIS KÄPP LIIGUB VÄLJA JA SIIRE PR LÕIKU STEP3 A "STEP2" M0.1 A "MANIPYLEVAL" I1.0 R "STEP2" M0.1 R "MANIPSISSE" Q1.5 -- IMINAPP LIIGUB KESKPUNKTI POOLE S "MANIPVALJA" Q1.4 -- IMINAPP LIIGUB KESKPUNKTIST EEMALE S "STEP3" M0.2 Network: 5 STEP3=>STEP4 KUI STEP3=1 JA MANIPULAATORI KÄPP VÄLJAS, SIIS KÄPP LIIGUB VASAKULE JA SIIRE PR LÕIKU STEP4 A "STEP3" M0.2 A "MANIPVALJAS" I1.5 R "STEP3" M0.2 R "MANIPPAREMALE" Q1.2 -- MANIPULAATOR KEERAB PAREMALE S "MANIPVASAKULE" Q1.3 -- MANIPULAATOR KEERAB VASAKULE S "STEP4" M0.3 Network: 6 STEP4=>STEP5 KUI STEP4=1 JA MANIPULAATORI KÄPP VASAKUL SIIS KÄPP PEATATDA,VAAKUM VÄLJA START_IND=1,RESET_IND=0, SIIRE PR LÕIK STEP5 A "STEP4" M0.3 A "MANIPVASAKUL" I1.2 R "STEP4" M0.3 R "VAAKUM" Q1.6
1 Discrete State-Space C* u C. z Unit Delay Step3 X(t) Step4 Xh C ja Cd on tagasisideregulaatorid. Uh ja Uhd on häiringud. Xs maatriksi kolmandat elementi kasutatakse mudeli arvutustes. -K2 ja -K2d on regulaatorid (compensator). ,,Constant" plokk joonistab graafikule veapiirid 5% sisse Xs(3) väärtusest. 8. Siirdeprotsesside graafikud. 50 0 -50 0 2 4 6 8 10 12 1 0 -1 0 2 4 6 8 10 12 1 0 -1
annaabi.ee 
