Pöördpendli mudel, järgimissüsteem
Q ja K on kaalumaatriksid, kus: ja
Mudelid on adekvaatsed, sest nad langevad kokku ning käituvad samamoodi.
4. Regulaatorite süntees pidevajas.
C = [0 0 1 0]
PI_yreg %käsufail pidevaja regulaatori sünteesiks
PI_yreg.m käsufaili sisu:
% PI järgivsüsteemi süntees
% Integraalne TS väljundi järgi (järgimiseks) + TS oleku järgi
% Laiendatud olekuvektoriga süsteem
% ~
% X = [ X ; Z ]
% .
% Z = R - Y = R - CX
%
% ! ~ ~ ~
% U = +K*X +Ki*Z = -K*X , K = [-K -Ki]
%
% P - soovutud suletud süsteemi pooluste paigutus n + dim(Y) tükki.
nnn=size(A,1); rrr=size(B,2); % olekumuutujate arv ja sisendite arv
if exist('C'),
y_r=size(C,1);
A2=[A zeros(nnn,y_r); -C zeros(y_r,y_r)];
B2=[B;zeros(y_r,rrr)];
r2=rank(ctrb(A2,B2)) %juhitavuse maatriksi astak
else
disp('C maatriks puudub!')
end
5. Regulaatorite süntees diskreetajas.
Q2=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0 10])
R2=5/(100*M*M)
K2=lqr(A2, B2, Q2, R2) % Q2 ja K2 on laiendatud olekuvektoriga mudeli
annaabi.ee 
