"sisendviga" - 1 õppematerjal

Pöördpendli mudel, järgimissüsteem

Tallinna Tehnikaülikool Automaatikainstituut Kodutöö 3 Pöördpendli mudel, järgimissüsteem Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed - pendli nurk [rad] 0.2 rad x ­ käru asend M ­ käru mass [kg] m ­ pendli mass [kg] ­ kaugus pendli raskuskeskmeni [m] g ­ raskuskiirendus [m/s2] F ­ liikumise jõud (mudeli sisend) B= G X0 A ­ olekumaatriks, B ­ sisendmaatriks, G ­ häiringu ülekandemaatriks, X0 ­ olekuvektor 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Eksperimendi eesmärk on tasakaalustada käru peal asetsevat pöördpendlit, samal ajal käru mingist asendist teise liigutades. Maksimaalne lubatud pendli kõrvalekalle ei tohi ületada 0,2rad; maksimaalne juhttoime 40V. Lubatud viga ei tohi ületada 5% Xs ­ valitud seadesuurus, XS Seekord kasutatakse süs...