iga ajam varustatud mehhaaniliste piirajatega. HAL 5 Ümber põlve asuvate musklite grupi mudel. Robot ülikonna HAL kontrollimise meetodid Nahale pannakse kaks sensorit, mille abil juhitakse liigest nagu on näha joonisel. Sensor koosneb kahest elektroodist ja instrumentaalsest võimendist. Kaks painutaja- ja sirutajalihasest tulevat müoelektrilist signaali filtreeritakse ja võimendatakse. Müoelektri mõõtmine ja töötlemine Joonisel on näha põlve ümber olev lihasegrupp. võivad vastavalt tekitada pöördeid ülesse tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada venimis suunas. Sellepärast vajab lihasgrupp mõlemasse suunda pööretegeneraatorit.
kontrollmeetodid. A. Bioloogilisel informatsioonil põhinev ajamite konrollimine. Kõigepealt HAL-i müoelektrit kasutav, lihaste kokkutõmmete pöördmomente jälgiv, meetod pöörde tekkitamiseks. Painutaja- ja sirutajalihase lähedale nahale ühendatakse kaks sensorit müoelektri detekteerimiseks, mille abil juhitakse, joonisel 15 olevat liigest. Sensor koosneb kahest elektroodist ja instrumentaalsest võimendist. Painutaja- ja sirutajalihasest tulevat kahte Joonis 14. HAL-3.konfiguratsioon. müoelektrilist signaali filtreeritakse ja võimendatakse. Müoelektriline aktiivsus E(t) on müoelektrilise amplituudi piir ja seda defineeritakse järgmiselt. 12 (1), kus m on mõõdetud müoelekter. Seda valemit rakendatakse mõlema lihase puhul ja arvutatakse ühenduses
annaabi.ee 
