Pöördpendli modelleerimine ja juhtimine.
State-Space olekumudel: Scope skoop (signaalide D=Zeros(4,2)
dx/dt = Ax +Bu väljastamiseks) initial condition = X0
y=Cx + Du , kus Xs seadesuurus diskreetimissamm td.
B=Bh=[B G] Discrete State-Space diskreetaja
A=A olekumudel, kus on parameetrid:
C=eye(4) A=Ad
Joonis: Pidevaja olekutaastaja simulatsiooniskeem.( 1/s integraator )
Joonis 8. Diskreetaja olekutaastaja simulatsiooniskeem.( 1/z integraator )
8. Siirdeprotsesside graafikud.
100
0
-100
0 1 2 3 4 5 6 7
1
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
1
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
1
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7
Tabel 1.
Nõutud ja eksperimentides saavutatud väärtused
annaabi.ee 
