Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö
433 0.75 0.5 519.638
0
0 0 1
Vastuseks saame vektori [295,804 ; 248,804 ; 519,638] mm.
4. Roboti kinemaatika pöördülesanne
Roboti kinemaatika pöördülesande eesmärgiks on leida roboti telgede pöördenurgad.
Lähteandmetena kasutan eelmises ülesandes leitud asendivektori koordinaate:
[295,804 ; 248,209 ; 519,638] mm.
Ülesande lahendamisel on abiks Joonis 4.1 kus on näha roboti positsioon ning ära näidatud
resulteeruvad kolmnurgad, mille abil pöördenurki arvutada.
10
Joonis 4.1 Roboti positsioon ning resulteeruvad kolmnurgad.
Leiame nurga a1
Pythagorose teoreemi järgi:
( ) ( )
Leiame nurga a2
Valem nurga a2 leidmiseks:
Nurkade ja jaoks tuleb leida pikkus d (vt Joonis 3.1):
annaabi.ee 
