Automatiseerimistehnika vaheeksam II kordamisküsimused vastustega
Juhtivad põhikoordinaadid moodustavad robotite tööruumid: Eristatakse viite
põhilist koordinaadisüsteemi või tööruumi:
● TKS - täisnurkne koordinaatsüsteem
● SKS - silindriline koordinaatsüsteem
● SFS - sfääriline koordinaatsüsteem
● SSS - šarniirne koordinaatsüsteem
● SKK - segakoordinaatsüsteem
13. APJ pinkinde puhul kasutatavad koordinaadistikud (APJ treipingil ja APJ
freespingil).
Erinevalt tavalisest releejuhtimisest, kus tööorganit on võimalik positsioneerida lõplikku
arvu punktidesse, võimaldavad APJ süsteemid realiseerida tööorgani positsioneerimist
suvalisse punkti.
APJ pinkide puhul kasutatakse ristkoordinaatistikku.
APJ süsteemides on kasutusel ristkoordinaadistik, kus on ära määratud koordinaatide
tähised vastavalt ISO nõudmistele. Liikumisi telgede suunas tähistatakse tähtedega X,
Y, Z ja pöörded ümber telgede vastavalt A, B, C. Kui pingil liigub töödeldav detail
annaabi.ee 
