Tolmuimeja Roomba
millega ta tunneb ära trepid või tühimikud.
iRoboti poolt kindlaks määratud
algoritm
Hakati proovima, et Roomba hakkab
koristama edasi liikudes spiraali kujuliselt
põhilise toa ümbermõõduni. Kui ta põrkab
kokku takistusega, arvab et ta on jõudnud
toa ümbermõõduni. Seejärel koristab ta
mööda perimeetrit, kuni ta tabab veel üht
takistust. Siis puhastab antud punktis, kuni
leiab selge sihi mööda seina või mööbli äärt,
kuni eraldatud puhuastuse aeg on läbi.
Laadimine baasjaamas
Kui on olemas baasjaam, siis roomba läheb ise
laadima, kui patarei on nõrk või tuba on tema arvates
koristatud. Selleks kasutatakse kaitseraual olevat
infrapuna vastuvõtjat. Kui aku hakkab tühjaks
saama, hakkab Roomba otsima laadijalt tekitavat
infrapunasignaale. Ta hakkab mööda signaali liikuma
ja läheb ise laadima.
Roomba suudab koristada umbes kaks tundi ühe
laadimisega.
Mustuse puhastamine
annaabi.ee 
