kogemust. 4. Loogikaskeem – põhielemendiks on loogikaelement, sisendid paiknevad elementidest vasakul, väljundid paremal. Loogikaskeem võimaldab head ülevaadet programmiga realiseeritud algoritmist. 18. Kirjeldage laboris õpitud roboti MP-9S (AvtoVaz) kasutatud programmeerimisviisi, kirjeldage kasutatud amortisaatorite tüüpi ning selgitage millist ülesannet täitsid herkonid. 19. Kirjeldage laboris õpitud paindtootmiskompleksis (FMS) võimalikke roboti programmeerimisviise, selgitage mida ei saanud robotil ’’Mentor’’ teha programmeerimisreziimis ’’Lead by nose’’. Programmeerimiseks võib kasutada süsteemiga kaasnevat WALLI tarkvara või juhtida süsteemi otse RJ45 interfeisi kaudu näiteks BASICut kasutades. ’’Lead by nose’’ – koordinaadid loetakse väljalülitatud ajamitega manipulaatorilt, viimast käsitsi liigutades, koordinaadid salvestatakse alati rippmenüüst Edit käsuga Insert
sisendplokki. Keskplokis töötav protsessor kontrollib programmaatori abil mällu salvestatud programmi järgi iga teatud ajavahemiku järel sisendite olekut sisend- plokis. Sõltuvalt sisendplokist saadud infole saab protsessor programmi põhjal otsustada, millise väljundi olekut tuleb väljundplokis muuta. Protsessor käib tsükliliselt läbi kõik programmimällu kirjutatud käsud. PLK programmeerimiseks kasutatakse rahvusvahelise standardiga IEC 61131 määratud programmeerimisviise (joonis 5.9): Joonis 5.9 kontaktaseskeemi Ladder Diagram (LD) või Ladder Logic (LAD); algoritmi plokkskeemi ehk sammprogrammi Sequential Function Charts (SFC); loogikaskeemi Function Block Diagram (FBD); C++ või Pascal´i sarnast kõrgkeelt Structured Text (ST); käsulisti Instruction List (IL) või Statement List (STL). Ülaltoodu näitlikustamiseks vaatleme elektriajami programmjuhtimist loogika-
annaabi.ee 
