Telgede ja suunad võivad olla erinevad olenevalt tööpingi margist. Tööpingi kontroller- juhtpult koos elektrilise juhtsüsteemiga (tänapäeval juba arvuti), mis juhib tööpingi erinevaid töömehhanisme. Kontroller on tööpingi " aju", mis paneb liikuma tööpingi teljed ja annab käsklused abimehhanismidele (kinnitused, vaakumpump jne.) Juhtimistüübid liigitatakse töömehhanismi liikumiste järgi: Positsioon-, sirglõik-/kontuur-, kombineeritud-/radajuhtimiseks. Positsioonjuhtimisega süsteemides programmeeritakse töömehhanismi järjestikused positsioonid s.t.määratakse punktide koordinaadid, kuhu pingi töömehhanismid peavad liikuma. Liikumised toimuvad punktist punktini. Kontuurjuhtimine võimaldab programmeerida pingi töömehhanismi liikumise etteantud kiirusega mööda kindlat trajektoori. Töömehhanism liigub ettenihkel ühe telje suunaliselt. Kombineeritud juhtsüsteemi töömehhanism võib liikuda programmeeritud ettenihkega pikki
tehteid. Koodi võti 8421+3 tähendab, et arvujada iga kümnendnumbri asemel kodeeritakse kahendkoodis 3 võrra suurem kümnendarv, näiteks arvu 5 asemel arv 8 või arvu 8 asemel 11. Saadakse neljakohalise kahendkoodi ülekanne järgmisele kohale vastavalt kümnendarvule (kümnendarvu ülekanne tekib arvu 9 järel, neljakohalise kahendarvu ülekanne aga 11112 = 1510 järel). Tsüklilistest ehk peegeldunud koodidest on levinud nn Gray kood, mida rakendatakse positsioonjuhtimisega ajamite asendiandurites. Koodi eeliseks võrreldes teiste kahendkoodidega on see, et anduri lähimatele naaberasenditele (naaberarvudele) vastavad koodid erinevad teineteisest minimaalselt, s. t ainult ühe järgu võrra. Seega muutub kood anduri modulatsiooniketta liikumisel sujuvalt ning asendisignaali töötlevate loogikaskeemide lülituste arv on minimaalne, mis suurendab seadmete töökindlust. Ühikkoodi kasutakse juhul, kui mingit füüsikalist suurust iseloomustab
Väikesevõimsuselisi püsimagnetergutusega masinaid kasutatakse tööpinkide ja robotite ajamites. Nad on võrreldes asünkroonmootoritega kallimad ning konstruktsioonilt keerulisemad [4]. 4.4. Impulsstoitega mootorid Sammmootorid erinevad sünkroonmootori selle poolest, et pöörlev magnetväli tekitatakse neis mitte kolmefaasisile siinuspingega, vaid järjestikuste impulsside jaotamisega masina mähistel. Samm-mootorid sobivad kasutamiseks väikese võimsusega positsioonjuhtimisega ajamites, mil mootorile antud impulsside arv on võrdeline rootori pöördenurga (ehk asendi) muutusega ning ajami positsioonimiseks pole vaja kasutada täiendavat asendiandurit. Sammu vähendamiseks ja positsioonimistäpsuse suurendamiseks valmistatakse samm-mootorid suure pooluste arvuga. Suurema võimsuse korral pole samm-mootorite kasutamine otstarbekas nende väikese kasuteguri tõttu [4]. Sammmootoriga elektriajam on kirjeldatud pikemalt peatükis 8, lk 70. 4.5. Kaod elektrimootorites
annaabi.ee 
