Tugimustreid kasutatakse vastava jala kavatsuste ennustamisel kontrolli algoritmi sünkroniseerimiseks. Maandumisefaasis realiseerime jala funktsiooni jalalaba maandumiseks rakendades konstanse väärtuse kontrolli. Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks. Leiame, et maandumisel on kandja põlve liiges tema oma raskuse kohaselt paindlik ja põlve paindumiseks on vaja kompenseerida suur osa ülepöördemomendi tolerantsist. Sellepärast on 15 vaja enne tugimustri konstantse väärtuse kontrolli põlveliigeseid sirutada. Toetumisfaasis nagu ka maandumisfaasis on jalalaba toetatud konstanse väärtuse kontrolli poolt. Patsiendi kavatsuste faaside sünkroniseerimine toimub raja kontrollimsel ja koosliikumise toetumisel. Kontroll koosneb PD kontrollist kasutades terve inimese käimise tugimustreid
Kui elektrimootori liigkoormuse tõttu vool suureneb, siis kütte- element kuumeneb, juhul kui suurenemine on 20% nimivoolust. Kuumuse mõjul kuumeneb ka bimetallvedru. Vasakule paindudes vabas- tab ta lülitusmehhanismi riivi ning lahutab ühtlasi kontaktide kaudu elektromagneti vooluringi. Kui liigkoormus lakkab, saab termorelee kontakte sisse lülitada pärast vaheaega, mis kulub bimetallvedru jahtumiseks ning algolekusse paindumiseks. Termorelee tagasilülitami- seks on kontaktorkäiviti esiosas nupp. Termorelee kütteelemente valmistatakse vooludele 0,3 150 A ja nad valitakse vastavalt elektrimootori nimivoolule. Termoreleel on suur soojusmahtuvus ja ta ei reageeri lühiajalis- tele lühisvooludele. Sellepärast tuleb kontaktorkäivitist ettepoole tingimata ühendada sulavkaitsmed (kaitseautomaadid), mis kaitsevad mootorit lühiste eest. Sulavkaitsmed valitakse käivitusvoolu järgi.
annaabi.ee 
