Põlve ümber asuvate muskligrupide mudel Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)-i mehhaaniline disain. Pseudo-antropomorfne arhidektuur See tähendab, et BLEEX-jalg on kinamaatiliselt pärisjala sarnane, kuid ei oma kõiki inimese jala DOF (degrees of freedom )( liikumisvabadus). 3 vabadusastet puusal 1 aste põlevel 3 astet pahkluul BLEEX kasutav põhiliselt lineaarseid hüdraulilisi ajameid nende kompaktse suuruse, kerguse ja suurte jõudude võimekuse pärast BLEEX puusa disain BLEEXi DISAIN Joonisel on näha BLEEXi üldine lihtsustatud mudel, mis koosneb järgmisena olulistest osadest.: 1.) Toitega liigese disain (joonisel) - Kõik BLEEXi liikuvad liigesed on identsed, peale nende kinnituspositsioonide. Joonisel on näha liigese struktuur. (sensor, BLEEXi lihtsustatud mudel.
Tänu kinemaatilistele erinevustele on BLEEX paremini ühendatav erinevatele operaatoritele. 4.1 DEGREES OF FREEDOM (DOF) ehk LIIKUMIS VABADUSASTE. Kuigi BLEEX on pseudo-antrophomortne ja tal on puus, põlv ja pahkluu, erinevad nende liigesete andmed inimese omadest. Üleüldiselt on BLEEX-il seitse märgatavat vabadusastet jala kohta nagu: 3 vabadusastet puusal 1 aste põlevel 3 astet pahkluul Inimese puus koosneb pallist ja keraliigesest, millel on 3 vabaduse astet. Sellepärast on loomulik ka disainida 3 astmega eksoskeleti puusa liiges, millel on inimesele sarnaselt kolm pöörlemise 17 telge. Kuid peale mitmeid katsetusi valiti mõlema jala puusa pöörleva liigese seljataha pöörleva osa jaoks üks telg. Nagu on ka näha joonisel 20. Lisaks lisati katsetamisel lisaliiges iga jala otsa.
annaabi.ee 
