Automatiseerimistehnika vaheeksam II kordamisküsimused vastustega
Kontuurjuhtimise korral aga määratakse ära ka tööorgani liikumise trajektoor
(treipingid, freespingid, kontuurjuhtimisega robotid jne).
7. Tööstusrobotite liigitus.
8. Tööstusrobotite haaratsid.
Haarats täidab inimkäe sõrmede ülesannet ning on ettenähtud teisaldavate esemete
haaramiseks, kinnihoidmiseks ja vabastamiseks. Sageli on haaratsi asemel mõni
tööriist (mutrikeerik, värvipihusti, punktkeevitustangid vms)
9. APJ süsteemide programmeerimine
Juhtprogramm on kaadrite kogum, mis tagab pingi tööorganite ettenähtud töö.
Programmi kaadriks nimetatakse kindlas korras paiknevat käsusõnade jada, mis
sisaldab infot ühe tehnoloogilise tööoperatsiooni kohta. Aadressiga N ja sellele
järgneva kolmekohalise arvuga antakse ette kaadri number, näiteks N007, N025.
annaabi.ee 
