Eksoskelett ettekanne
Joonisel on näha põlve ümber olev lihasegrupp.
võivad vastavalt tekitada pöördeid ülesse
tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada
venimis suunas. Sellepärast vajab lihasgrupp
mõlemasse suunda pööretegeneraatorit.
Põlve ümber asuvate
muskligrupide mudel
Berkeley Lower Extremity
Exoskeleton (BLEEX)-i
mehhaaniline disain.
Pseudo-antropomorfne arhidektuur See
tähendab, et BLEEX-jalg on kinamaatiliselt pärisjala
sarnane, kuid ei oma kõiki inimese jala DOF
(degrees of freedom )( liikumisvabadus).
3 vabadusastet puusal
1 aste põlevel
3 astet pahkluul
BLEEX kasutav põhiliselt lineaarseid hüdraulilisi
ajameid nende kompaktse suuruse, kerguse ja
suurte jõudude võimekuse pärast
annaabi.ee 
