Jõuülekanne
Manipulaatormehhanismide iseärasus on see, et nende lülid võivad olla ühtlasi
manipulaatori lülideks. Piirjuhul, kui kõik manipulaatori mootorid paiknevad
seisval
alusel, võib manipulaatormehhanism moodustada terve manipulaatori.
Lühendatult
nimetatakse neid mehhanisme M-mehhanismideks, kusjuures tähe M juurde
lisatakse
mehhanismi liikuvusastmete arv. Nii võimaldab 2M-mehhanism liikuda kahe
koordinaadi,
3M-mehhanism aga kolme koordinaadi suhtes jne.
Tööpõhimõttelt on manipulaatormehhanismid sarnased diferentsiaal- ja
planetaarmehhanismidega. Neil on mitu vedavat lüli ja niisama palju veetavaid
lülisid.
Nende valmistamisel saab kasutada nii silinder- kui ka koonusrattaid.
Silinderratastega M-mehhanisme saab kasutada manipulaatori liigendkäe
konstruktsioonis esemete teisaldamiseks. Kuna käe lülide pöörlemisteljed
asuvad
üksteisest küllalt kaugel (see on määratud lülide pikkusega) saab lülide väikese
annaabi.ee 
