mehhanismid. Ruumis vabalt liikuval kehal on kuus vabadusastet: kolm rotatsiooni, kolm translatsiooni. Kindemaatiline paar eksisteerib kui sidemete arv ( s=1...5 ). Kui s=0, siis kehad on vabad, kui s=6, siis kehad on liikumatult ühendatud. Masin mehaanilist liikumist rakendav seadeldis materjalide, energia või informatsiooni muutmiseks. Kindemaatiline paar kahest elemendist koosnev lülide suhtelist liikumist võimaldav ühend. Madalpaar elementide vaheline puutepind on lõpliku suurusega; pööratavad, st. ei ole tähtis kumb element on kinnistatud, liikumine ei muutu sellest. Kõrgpaar elementide vahel on joon või punktkontakt; mittepööratavad. Lülid kehad, millest moodustub mehhanism: tahked, vedelad, gaasilised lülid. Sõltuvalt kinemaatiliste elementide arvust jagatakse: lihtlüli (kin. el. 1), kaksiklüli (kin. el. 2) jne. Kinemaatiline ahel koosneb
annaabi.ee 
