"lokaaljuhtimine" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

Teatud keerukuse tasemest ei saa enam üks juhtseade ülesannetega hakkama. Sel juhul võetakse kasutusele mitmejuhtseadmeline süsteem, mis on hierathilise juhtimise põhimõtteks. Juhtimine muutub siis mitmetasandiliseks. Koormused jaotatakse erinevate juhtseadmete peale ära ning sellega tagatakse ülesannete edukas läbiviimine. Kahetasandilise juhtimise korral jagunevad tasandid lokaalseks ja keskjuhtimiseks. Lokaaljuhtimine reguleerib ajamite tööd otseselt, keskjuhtimine koordineerib terve roboti tööd. Joonisel 6.1 on välja toodud roboti juhtimise algoritm roboti liikumise teostamiseks ning joonisel 6.2 üldine juhtseadme algoritm. Joonis 6.1. Roboti juhtimise algoritm 17  Joonis 6.2. Roboti üldine juhtseadme algoritm 7