"liikumisseadusega" - 1 õppematerjal

Masinamehaanika täielik loengukonspekt

Mehhanismi üldistatud koordinaatide arv võrdub tema vabadusastme arvuga. Alglüliks nim. lüli, mille koordinaat on mehhanismi üldistatud koordinaadiks. Alglüli ei pea kokku langema sisendlüliga. Alglüliks võib võtta ka väljund- või vahelüli. Alglüli liikumisseadus st. funktsioon 1 = 1(t) peab kin.analüüsi alustamisel olema teada. Teiste lülide siirded (näiteks lüli i nurksiire i) on otstarbekas määrata mitte vastava liikumisseadusega i = i(t) vaid nn. siirdefunktsiooni i = i(1) abil, kuna viimane sõltub ainuüksi mehhanismi geomeetriast (konfiguratsioonist). See asjaolu võimaldab mehhanismi kinemaatikat uurida alglüli liikumisseadust eelnevalt määramata, [Selgitused ja näited loengul]. Lähtudes siirdefunktsioonist ja diferentseerides seda mehhanismi üldistatud koordinaadi 1 järgi, saadakse kiiruste ja kiirenduste analoogid. d i Lüli i nurkkiiruse analoog = i' ,