kontrollimise meetodid Nahale pannakse kaks sensorit, mille abil juhitakse liigest nagu on näha joonisel. Sensor koosneb kahest elektroodist ja instrumentaalsest võimendist. Kaks painutaja- ja sirutajalihasest tulevat müoelektrilist signaali filtreeritakse ja võimendatakse. Müoelektri mõõtmine ja töötlemine Joonisel on näha põlve ümber olev lihasegrupp. võivad vastavalt tekitada pöördeid ülesse tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada venimis suunas. Sellepärast vajab lihasgrupp mõlemasse suunda pööretegeneraatorit. Põlve ümber asuvate muskligrupide mudel Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)-i mehhaaniline disain.
kalibreerimine. HAL-il on selleks tugipöördemomendina stabiilne pööramispatern. HAL tekitab peale operaatori selgapanekut pöördemomendi tugipöörde vastu, tekitamata Joonis 15. Müoelektri mõõtmine ja lisa kokkutõmmet. töötlemine B. HAL-iga töötava operaatori alamkeha Lihasskeleti mudel. Siinses osas võetakse liigeseid liigutavad muskleid ühe grupina. Joonisel 16 on näitena näha põlve ümber olev lihasegrupp. Selles grupis olevad lihased võivad pöördeid tekitada vastavalt ülesse tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada venimis suunas. Lihasgrupp vajab sellepärast mõlemasse suunda pööretegeneraatorit. Joonis 16. Ümber põlve asuvate musklite grupi mudel. Muskli grupi viskoelastseid omadusi saab uuesti esitada viskoste ja elastsete elementide kombinatsioonina
annaabi.ee 
