Tolmuimeja Roomba
tohiks minna. Ta väldib takistusi nelja
infrapuna anduriga.
Andurid saadavad pidevalt välja infrapuna signaale
ja Roomba ootab signaalide tagasipõrkeid. Kui ta
läheneb takistusele, siis signaal lõpuks kaob ning
Roomba saab aru, et peab suunda vahetama.
Kui Roomba millegagi kokku põrkab ja kaitserauale
vajutatakse, siis mehaanilised objekti andurid
aktiveerivad puudutuse ja annavad teate, et on
tekkinud takistus
Ta pöörab ennast seni, kuni leieb selge sihi.
Roombal on ka teine infrapuna sensor, mida
me nimetame seina või barjääri sensoriks.
See sensor asub paremal pool kaitseraual,
mis laseb Roombal liikuda seina või mõne
muu mööblieseme lähedal ilma, et ta neid
puudutaks.
Roombal on ka väike teleskoop ratas,
millega ta tunneb ära trepid või tühimikud.
iRoboti poolt kindlaks määratud
algoritm
Hakati proovima, et Roomba hakkab
koristama edasi liikudes spiraali kujuliselt
põhilise toa ümbermõõduni
annaabi.ee 
