Jõuülekanne
Lühendatult
nimetatakse neid mehhanisme M-mehhanismideks, kusjuures tähe M juurde
lisatakse
mehhanismi liikuvusastmete arv. Nii võimaldab 2M-mehhanism liikuda kahe
koordinaadi,
3M-mehhanism aga kolme koordinaadi suhtes jne.
Tööpõhimõttelt on manipulaatormehhanismid sarnased diferentsiaal- ja
planetaarmehhanismidega. Neil on mitu vedavat lüli ja niisama palju veetavaid
lülisid.
Nende valmistamisel saab kasutada nii silinder- kui ka koonusrattaid.
Silinderratastega M-mehhanisme saab kasutada manipulaatori liigendkäe
konstruktsioonis esemete teisaldamiseks. Kuna käe lülide pöörlemisteljed
asuvad
üksteisest küllalt kaugel (see on määratud lülide pikkusega) saab lülide väikese
pöörderaadiuse tõttu osa hammasülekannetest asendada hoobmehhanismidega.
Koonusratastega M-mehhanismid sobivad manipulaatori käelaba
valmistamiseks, mis
peab olema kompaktne ning võimaldama esemeid mitme koordinaadi suhtes
suunistada
5
annaabi.ee 
