Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö
Vastavalt sellele jaotamegi
protsessi kolmeks etapiks, kus ühe etapi kestuseks on üks sekund.
13
Joonis 5.2 Kiirusdiagramm
1.Etapi võrrandid üldkujul
( )
{ ( )
( )
Kuna algushetkel asend ning kiirus on nullid, siis c01=0 ja c11=0. Maksimaalne kiirus
arvutatakse lähtudes sellest, et kogu tee pikkus Smax on kiirustrapetsi pindala. Antud trapetsi
pindala on:
ab 1 3
Smax S h h 2 h ,
2 2
kus a, b on liikumise ajad ning h on maksimaalne kiirus vmax , mida saab arvutada:
Maksimaalne kiirendus on:
c21 saame avaldada kiirenduse põhivõrrandist:
Võrrandid esimese etapi jaoks on seega:
14
( )
{ ( )
( )
2. Etapi võrrandid üldkujul
{
annaabi.ee 
