Mis on roboti täiturseade? Vali üks või enam: a. Täidab roboti liikumisfunktsioone ning tema põhiosaks on üks või mitu manipulaatorit b. Käituri (rattad, roomikud või sammumehhanism) olemasolul on täiturseade mobiilne ning võib liikuda mööda tsehhi territooriumi. c. Enamikul juhtudel aga käitur puudub ning roboti täiturseadme moodustab vaid manipulaator(id) d. Vajalik informatsiooni saamiseks roboti ja tema ümbruse kohta; ta muundab ja edastab signaalid juhtseadmesse e. Tagab infovahetuse roboti ja väliste infoallikate (tööpingid, juhtarvutid jms.) vahel. Küsimus 8 Osaliselt õige Hinne 0,83 / 1,00 Küsimuse tekst Vii kokku tegevus ja tegevuse autor. Vastus 1 Hüdraulikaalane teadustöö "Vee liikumisest ja Leonardo da Vinci mõõtmisest" Vastus 2
Sellest tingituna kustub reeglina ka armatuuris aku pildiga signaallamp. Väga lihtne on voolu iseloomustada hüdrodünaamilist analoogiat kasutades. Oletame, et juhtmed on torud ning pump on vooluallikas. Mööda torusid liigub vesi ning jõuab pumbani. Pump liigutab vee endast läbi, et vesi saaks mööda toru jälle ringiga pumbani tagasi jõuda. Analoogiliselt liiguvad laengud mööda juhtmeid. Enne juhtseadme sisselülitamist on vooluring avatud ning laengute liikumist ei toimu. Juhtseadmesse sisseehitatud lüliti sulgeb vooluringi ning laengud hakkavad energiat transportima tarbijasse ning juhtseade läheb tööle. Voolutugevus Voolutugevus on juhi ristlõiget ajaühikus läbinud elektrilaeng. Kuna elektronide arv võib olla väga suur, siis on võetud aluseks ühe kuloni suurune laeng ühes sekundis. Lühidalt on voolutugevus laengute hulk mis läbib juhti. Toome näite jälle veekraaniga. Kui meil on veesurve kogu aeg sama (konstantne), siis on ka vee voolamine konstantne.
9 Mis on roboti täiturseade? : a. Täidab roboti liikumisfunktsioone ning tema põhiosaks on üks või mitu manipulaatorit b. Käituri (rattad, roomikud või sammumehhanism) olemasolul on täiturseade mobiilne ning võib liikuda mööda tsehhi territooriumi. c. Enamikul juhtudel aga käitur puudub ning roboti täiturseadme moodustab vaid manipulaator(id) d. Vajalik informatsiooni saamiseks roboti ja tema ümbruse kohta; ta muundab ja edastab signaalid juhtseadmesse e. Tagab infovahetuse roboti ja väliste infoallikate (tööpingid, juhtarvutid jms.) vahel. 10 Milleks on autopiloodis vajalik tagasiside lennuki pikikalde muutuse kiiruse järele? : a. tuule suuna mõju kompenseerimiseks b. lennuki pikistabiilsuse tagamiseks reisijate ümberpaiknemisel c. lennuki pikikalde muutuse ennetamiseks Teisendage arv 11111 binaarkoodist detsimaalkoodi : a. 31 b. 41 c. 51 d. 21 e. 45 2
Kahekontuurilise kiiruse juhtimissüsteemi struktuurskeem on joonisel 4.10. Selles alluvkontuuridega süsteemis on sisemiseks voolukontuur ja välimiseks kiiruse juhtimise kontuur. Kiiruse regulaatori väljundsignaal määrab voolukontuuri seadesuuruse. Voolu tegelik väärtus muundatakse alalisvoolusignaaliks. Vooluregulaator võrdleb seadesuurust ja voolu tegelikku väärtust ning töötab välja juhtsignaalid, mis suunatakse jõupooljuhtlülitite juhtseadmetesse ja muunduri juhtseadmesse. Voolukontuur on süsteemi sisemine kontuur, mis peab olema eriti kiiretoimeline, kuna see määrab kõikide kõrgema taseme regulaatorite toimekiiruse. Vooluregulaatori juhtimisobjektil on järgmine ülekandefunktsioon: k c kI k ME k MM Js k c kITM s WoI (s ) = = ,
annaabi.ee 
