Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö
Arvutame erinevate liigendite teekonna läbimise ajad, ning vastavalt sellele valime ka
liikumise protsessi kestuse:
Kõige aeglasem lüli on antud juhul J6. Valime protsessi kestuseks 3 sekundit, kuna nii on
lihtsam arvutada. Liikumisprotsessi võib iseloomustada trapetsikujulise diagrammiga (vt
Joonis 5.2), kus esimese sekundi jooksul toimub kiirendamine, teise sekundi jooksul ühtlasel
kiirusel liikumine ning kolmanda sekundi jooksul pidurdamine. Vastavalt sellele jaotamegi
protsessi kolmeks etapiks, kus ühe etapi kestuseks on üks sekund.
13
Joonis 5.2 Kiirusdiagramm
1.Etapi võrrandid üldkujul
( )
{ ( )
( )
Kuna algushetkel asend ning kiirus on nullid, siis c01=0 ja c11=0. Maksimaalne kiirus
arvutatakse lähtudes sellest, et kogu tee pikkus Smax on kiirustrapetsi pindala. Antud trapetsi
pindala on:
annaabi.ee 
