Siin on ajami pöördemoment määratud impedansi kontrolli meetodiga. Kontrollimaks viskoelestilisi omadusi on i liigese arvutatav valemiga , kus on parameetri võimendus. Et HAL töötaks nagu lihas on vaja ajami poolt tekitakud pöördemoment esitatav kujul: , kus ic on pöördemoment eksoskelett HAList sõltuvalt mehhaanilise impedansi kompenseerimiseks. Kõiki HAL-i mehhaanilisi impedantse on raske täielikult kompenseerida, kuid rakendades pöörde kompensatsiooni võib märgatavalt vähendada koormuse tekitatud tegelikult kasutusel olevaid impedantse. Asendades (6) (4)-ja saame . Sellest võrrandist võib lugeda, et HAL tekitab pöördemomendi sarnaselt selle operaatori võimendatud lihase pöörde ja viskoelastsusi omadustele, võimenduse parameetrite ja järgi
nendes. Aktiivkomponendid vajavad oma tööks mitmesuguseid toitepingeid, eelpingeid ja voolusid ning komponendi tunnusjoontel sobiva tööpunkti fikseerimist. See eeldab passiivsete ahelate tundmist ja oskust neid kasutada. Samuti vajatakse passiivahelaid signaalide ülekandel ühelt aktiivkomponenti sisaldavalt lülitusastmelt või moodulilt teisele, et sobitada astmete impedantse ja signaalinivoosid ning et vahelduvsignaalide puhul vajaduse korral mõjutada meile sobivas suunas signaali spektrit. Allteemad: Passiiv- ja aktiivkomponendid. Lineaarsed ja mittelineaarsed ahelad. Koormussirge ja muud graafilised meetodid. Mittehargnevad vooluahelad. Jadaühendus. Hargnevad vooluahelad. Rööpühendus. Takistuste segaühendus. Pingejagurid. Attenuaatorid. Läbivkoormus. Sildlülitus. Pingeallikad ja nende aseskeemid
annaabi.ee 
