Hilistuslüli Hilistusluli kaitub nagu P-luli, aga reageerides sisendile teatava hilinemisega. Hilistusluli tahistatakse PTh-luli. Diferentsiaalvorrand: y t=Kst-Th Ulekandefunktsioon: W p=Ke-T hp Nyquisti stabiilsuskriteerium Nyquisti stabiilsuskriteerium kuulub sagedusmeetodite kulka, kus uuritakse lahtiuhendatud tagasisideahelaga ehk avatud susteemi amplituudi-faasi sagedustunnusjooni, mis voimaldab hilistumisluliga susteemide stabiilsust hinnata, mis ei olnud voimalik ei Routhi ega Hurwitzi jargi. Kuid uldise Nyquisti stabiilsuskriteeriumi matemaatiline esitlusviis keerukas, mistottu rakendatakse sagedamini selle kriteeriumi uht erijuhtu, mille alusel on voimalik hinnata enamkasutatavate automaatjuhtimissusteemide stabiilsust, kuid tulemusse tuleb suhtuda teatava reserveeritusega. Erijuhtu nimetatakse Nyquisti stabiilsuskriteeriumi vasaku kae reegliks, mida saab rakendada negatiivse tagasisidega susteemidele ning mille formuleering kolaks /4/, /5/, /6/, /8/:
4 määramatuse olukorras. Maksimini meetod ehk Waldi kriteerium. Kasutatakse olukorras, kus tuleb olla ülimalt ettevaatlik. Valitakse maksimaalne väärtus minimaalsete väärtuste seast. Minimaksi meetod. Leitakse variant maksimaalsete võimaluste seast, mille väärtus on minimaalne. Maksimaksi meetod. Kasutatakse äärmiselt optimistlikus olukorras ja valitakse variant, mis võimaldab saada parimat tulemust. Hurwitzi meetod. Lähtutakse põhimõttest, et kõige optimistlikum ja pessimistlikum hinnang on vaevalt õigustatud. Seepärast soovitatakse valida kuldne kesktee. Selleks valime iga variandi kõige väiksema ja kõige suurema tulemuse ning arvutame nende keskmise. Bayesi-Laplace´i kriteeriumi puhul loetakse kõikide olukordade esinemissagedused võrdseiks, seega leitakse iga strateegia tulemuste aritmeetiline keskmine. Valitakse strateegia, mille aritmeetiline keskmine on suurim
annaabi.ee 
