"diskreetimissammuks" - 1 õppematerjal

Automaatjuhtimissüsteemid

Pidevaja skeemilt leidsin aja ja lubatud piiridesse mahtuva juhtoime alusel ksii ja omega väärtused. Parimaks sain andmetega ksii=0,8 ja oomega=2, millega aeg tuli t=1,5 ja Umax =-12V. Diskreetaja puhul oli Umax=-11. Häiringute suunamisel mudelisse suutis mudel taastada soovitud olekud. Maximum pingehäired on pidevaaja korral ±1 ja diskreetaja korral ±0,87. Pidevaja häiringu ±7,85 ja diskreetaja häiringu ±7 korral jäi olek lubatud piiridesse. Suurimaks diskreetimissammuks oli 0,2, kuid siis muutus häiringu mõju ±0,05 asemel ±0,06-ks. Järgmiseks tegin 2 katset väiksema, 1katse vastassuunalise ja 2 katset suurema siirdega. Vastassuunalise katse korral ei muutunud jälgitavate parameetrite absoluutväärtused. Siirde vähendamisel kahanesid pinge ja aeg ning suurendamisel kasvasid.