"diskreetajamudeli" - 1 õppematerjal

Automaatjuhtimissüsteemid

Max |X2|=X2max = 1 ­ maksimaalne pööramise kiirus X0 = 1.2000 ­ algolek 0 Xs = 0 - seadesuurus 0 Umax=24 V - Maksimaalne pinge ±0.05 rad - Täpsus Tmax = 2s - Reageerimise aeg 3. Diskreetimissamm, diskreetimismudel, arvutused td=0.1 - diskreetimissammu valik. Diskreetimisamm on valitud nii, et saaks kasutada pideva aja mudeliga sarnaseid parameetreid nii, et olulised näitajad (reageerimisaeg) ei muutuks. [Ad Bd]=c2d(A,B,td) - diskreetajamudeli arvutus [Ad Gd]=c2d(A,G,td), kus c2d konverteerib pidevajast diskreetseks Z=exp(P*td) - teisendab pidevad poolused diskreetseks Kd=place(Ad, Bd,Z) - regulaatori maatriksi arvutus [Ad Bhd]=c2d(A,Bh,td), kus Bh=[B G] 4. Regulaatori süntees pidevajas ksii=0.8 - sumbuvus wn=2 - omavõnke sagedus P=roots([1 2*ksii*wn wn*wn]) - omaväärtuste paigutus K=place(A, B, P) - regulaatori maatriksi arvutus