kehtis Teise Maailmasõja lõpust aastani 1992, millal see Jugoslaavia sõdade ajal ametlikult laiali lagunes. See oli kommunistlik riik, mis koosnes tänapäeva Bosnia ja Hertsegoviinast, Horvaatiast, Makedooniast, Montenegrost, Serbiast ja Sloveeniast. 1992. aastal kaks järele jäänud riiki moodustasid liidu, Serbia ja Montenegro, ametlikult Jugoslaavia Föderatiivne Vabariik, mida rahvusvaheline üldsus kunagi ei tunnustanud kui Jugoslaavia Sotsialistliku Föderatiivse Vabariigi järeltulijat. Üldkirjeldus Üheksakümnendatel mõjutas piirkonda tugevalt endiste Jugoslaavia Vabariikide vahel puhkenud sõjad, mis said alguse kui Serbia üritas muuta Jugoslaavia föderatiivsete Vabariikide võrdsust proportsionaalseks ( algusloo kohta on ilmselt vaja paremaid fakte). Teised vabariigid ei nõustunud esitatud muutusega kuna see polnud konstitutsiooniline ja kui Serbia üritas seda jõuga peale suruda lagunes föderaalvabariik. Serbia omakorda kuulutas
3.1.2 Küberneetilise autonoomse kontrolli faaside jada . (Phase Sequence Method in Cybernic Autonomous Control) [13] Nagu on näha Joonisel 18 koosnevad käimise liigutuse funktsioonid kolmest faasist nagu jala kiigutamine, maandumine ja kere toetamine. Neid kolme käimisfunktsioone kutsutakse: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Kiikumisfaasis rakendatakse terve inimese käimismustreid läbi kandja liigeste proportsionaalse- ja (PD) deratiivse kontrolli. Tugimustreid kasutatakse vastava jala kavatsuste ennustamisel kontrolli algoritmi sünkroniseerimiseks. Maandumisefaasis realiseerime jala funktsiooni jalalaba maandumiseks rakendades konstanse väärtuse kontrolli. Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks.
annaabi.ee 
