"baasteljestiku" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

Kinemaatika lisaskeem (külgvaade) 7 Parameetrid: H1=220mm H2=130mm H3=135mm L1=245mm L2=270mm A1=95mm 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 3. Roboti kinemaatika otsene ülesanne Roboti kinemaatika otsene ülesanne seisneb haaratsi tööpunkti leidmises baaskoordinaadistikus, pöördenurkade abil. Ülesande lahendamiseks on vaja koostada teisendusmaatriksid, mille arvutamiseks kasutan programmi MathCad. Teljestik nr 1 on baasteljestiku nr 0 suhtes pööratud nurga 1 võrra ning nihutatud vektori [0;0;H1] võrra. Leiame esimese teisendusmaatriksi T01: cos ( 1) sin ( 1) 0 0 sin ( 1) cos ( 1) 0 0 T01 0 0 1 H 1 0 0 0 1 Teljestik nr 2 on teljestiku nr 1 suhtes pööratud ümber x-telje -90°, ümber z-telje -90°, ümber