"baaskoordinaadistikust" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

neli pöördenurka lugenud 0-ks. T04 T01T12 T23T34 0 0 1 450 T04 1 0 0 0 0 1 0 730 0 0 0 1 9 Teisendusmaatriksi neljanda veeru kolm esimest liiget moodustavadki vektori, mis näitab roboti haaratsi koordinaadistiku paiknemist baaskoordinaadistikust. Selleks on [450 ; 0 ; 730] mm, mis langeb kokku kinemaatikaskeemil väljatoodud mõõtmetega. Järelikult on leitud maatriks õige. Lahendan antud ülesande järgmiste vabalt valitud nurkade järgi: 1 20deg 0.349rad A1 95 H2 130 2 10deg 0.175rad A2 355 H3 135 3 25deg 0.436rad H1 220 L1 245 4 75deg 1.309rad Tulemuseks andis MathCad teisendusmaatriksi: 0.748 0.01 0