Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö
0.748 0.01 0.663 295.804
0.503 0.661
T04
0.557 248.209
0.433 0.75 0.5 519.638
0
0 0 1
Vastuseks saame vektori [295,804 ; 248,804 ; 519,638] mm.
4. Roboti kinemaatika pöördülesanne
Roboti kinemaatika pöördülesande eesmärgiks on leida roboti telgede pöördenurgad.
Lähteandmetena kasutan eelmises ülesandes leitud asendivektori koordinaate:
[295,804 ; 248,209 ; 519,638] mm.
Ülesande lahendamisel on abiks Joonis 4.1 kus on näha roboti positsioon ning ära näidatud
resulteeruvad kolmnurgad, mille abil pöördenurki arvutada.
10
Joonis 4.1 Roboti positsioon ning resulteeruvad kolmnurgad.
Leiame nurga a1
Pythagorose teoreemi järgi:
( ) ( )
annaabi.ee 
