1s2 +3s+1 valjund4 Transfer Fcn3 To Workspace1 t Clock To Workspace Joonis 5. Võnkelüli mudel Joonis 6. Võnkelüli graafik 6 Nagu graafikult näha, funktsioonid stabiliseeruvad nivool, mille määrab võimandustegur k. Ajakonstantidest oleneb võnkumise kuju ja selle esinemine. Kui T 2 ≥ 4 T 1 , siis on võnkeprotsessi asemel teist järku aperioodiline protsess. 1.4 Sagedustunnusjooned Simulink'is e. Bode diagramm Ülesandeks oli teha Bode diagrammid e. sagedustunnusjooned kõigi eelnevalt tehtud iga ülesande ühele variandile. Ülesande lahendamiseks on kasutatud Simulinki Control Design toolboxi Linear Analysis tööriista.
15), mis on voolu etteandesignaaliks ja selle tulemusena ei saa mootori vool ja moment ületada etteantud väärtust. Joonisel 4.16.b on kujutatud ajami staatilisi tunnusjooni, millised saadakse ,,tehnilise optimumi" põhimõttel seadistatud regulaatorite abil. Nende iseärasuseks on vertikaalne osa I, mis kindlustab voolu ja momendi piiramise. Tunnusjoonte II lõigu jäikus sõltub mootori ja jõumuunduri elektromagnetilistest ajakonstantidest. Alluvkontuuridega juhtimissüsteemides kasutatakse ka teist regulaatorite seadistus- kriteeriumit nn ,,sümmeetrilise optimumi" kriteeriumit. See võimaldab saada tunnusjoonte II lõigul absoluutselt jäike tunnusjooni, kuid sel juhtumil tekib siirdeprotsessides väga suur ülereguleerimine, mis võib ultuda 55 %-ni. Selle seadistuskriteeriumi kasutamisel on mõlemad regulaatorid PI-regulaatorid. Alluvkontuuridega juhtimissüsteemid leiavad tänu oma laialdastele funktsionaalsetele
annaabi.ee 
