"270mm" - 1 õppematerjal

Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö

 Joonis 2.1. Roboti teljed Joonis 2.2. Roboti tööpiirkond pealtvaates 5  Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates Joonis 2.4. Roboti ühendamine juhtmooduliga 6  Joonis 2.5. Lihtsustatud kinemaatika skeem Joonis 2.6. Kinemaatika lisaskeem (külgvaade) 7 Parameetrid: H1=220mm H2=130mm H3=135mm L1=245mm L2=270mm A1=95mm 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 3. Roboti kinemaatika otsene ülesanne Roboti kinemaatika otsene ülesanne seisneb haaratsi tööpunkti leidmises baaskoordinaadistikus, pöördenurkade abil. Ülesande lahendamiseks on vaja koostada teisendusmaatriksid, mille arvutamiseks kasutan programmi MathCad. Teljestik nr 1 on baasteljestiku nr 0 suhtes pööratud nurga 1 võrra ning nihutatud vektori [0;0;H1] võrra. Leiame esimese teisendusmaatriksi T01: