Sissejuhatus robotitehnikasse kodutöö
Teisendusmaatriksi neljanda veeru kolm esimest liiget moodustavadki vektori, mis näitab
roboti haaratsi koordinaadistiku paiknemist baaskoordinaadistikust. Selleks on [450 ; 0 ; 730]
mm, mis langeb kokku kinemaatikaskeemil väljatoodud mõõtmetega. Järelikult on leitud
maatriks õige.
Lahendan antud ülesande järgmiste vabalt valitud nurkade järgi:
1 20deg 0.349rad
A1 95 H2 130
2 10deg 0.175rad A2 355 H3 135
3 25deg 0.436rad
H1 220 L1 245
4 75deg 1.309rad
Tulemuseks andis MathCad teisendusmaatriksi:
0.748 0.01 0.663 295.804
0.503 0.661
T04
0.557 248.209
0.433 0.75 0.5 519.638
0
0 0 1
Vastuseks saame vektori [295,804 ; 248,804 ; 519,638] mm.
4. Roboti kinemaatika pöördülesanne
annaabi.ee 
