· Sõlmlehe tugevustingimus tõmbel 10mm - sõlmlehe paksus N F = = [ ] = 12 mm A b2 b2 - sõlmlehe laius · Sõlmlehe laius F 390 1033 30010 b2 = 6 = 0,1563 m = 0,24375m 200 245mm mm [ ] 00,,010 012 160 160 10 106 6. Keevisõmbluste kontroll lõikele · Pikema keevisõmbluse kontroll lõikele 1010 140108 3 3 = === Q1 -3 = 100000000 98,838Pa10=610099
Joonis 2.1. Roboti teljed Joonis 2.2. Roboti tööpiirkond pealtvaates 5 Joonis 2.3. Roboti tööpiirkond külgvaates Joonis 2.4. Roboti ühendamine juhtmooduliga 6 Joonis 2.5. Lihtsustatud kinemaatika skeem Joonis 2.6. Kinemaatika lisaskeem (külgvaade) 7 Parameetrid: H1=220mm H2=130mm H3=135mm L1=245mm L2=270mm A1=95mm 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6 3. Roboti kinemaatika otsene ülesanne Roboti kinemaatika otsene ülesanne seisneb haaratsi tööpunkti leidmises baaskoordinaadistikus, pöördenurkade abil. Ülesande lahendamiseks on vaja koostada teisendusmaatriksid, mille arvutamiseks kasutan programmi MathCad. Teljestik nr 1 on baasteljestiku nr 0 suhtes pööratud nurga 1 võrra ning nihutatud vektori [0;0;H1] võrra. Leiame esimese teisendusmaatriksi T01:
Võtan lb,net = 403mm Vahetugi C: a = 1 A s,req = 1520mm2 A s,prov = 1774mm2 1 665 1520 lb,net,18 = = 570mm 1774 lb,min,18 = 0.3 665 = 200mm 10 18 = 180mm 36 Võtan lb,net = 570mm a = 1 A s,req = 760mm2 A s,req = 1520mm2 1 813 760 lb,net,22 = = 407mm 1520 lb,min,22 = 0.3 813 = 245mm 10 22 = 220mm Võtan lb,net = 407mm - Armatuuri ankurdus äärmisel toel a1 = 273mm VSd = 161kN V a 161 273 Fs = Sd 1 = = 72.5kN d1 606 Fs 72.5 10 3 A s,req = = = 213mm2 fyd 340 a = 1 A s,req = 509mm2 0.7 665 213 lb,net,18 = = 195mm 509 lb,min,18 = 0.3 665 = 200mm 10 18 = 180mm Võtan lb,net = 200mm
annaabi.ee 
