Sellise arvanaloogse alalisvoolu positsioonjärgivajami struktuuriskeemi on kujutatud joonisel 5.4. Koordinaatide alluvreguleerimise põhimõttel üles ehitatud ajami analoogosa koosneb kiiruseregulaatorist KR ja kiiruseandurist (tahhogeneraator B) koosnevast kiiruse reguleerimise kontuurist ja temale alluvast vooluregulaatorist VR ja vooluandurist VA koosnevast voolu reguleerimise kontuurist. Kiiruseregulaator saab etteandesignaali intensiivsuse etteandurilt IE ja tema väljundsignaal Ue,i on vooluregulaatori etteande- signaaliks. Vooluregulaatori väljundsignaal Uj on reverssiivse jõumuunduri JM juhtimissignaaliks. Need mõlemad kontuurid alluvad numbrilisele asendi reguleerimise kontuurile ajami analoogosasse kuuluva asendiregulaatoriga AR. Kõrvalekaldesignaali Uformeeriva numbrilise mõõteosa koosseisu kuuluvad elektri- mootori võlli asendit etteandev numbriline sisendkoordinaadi andur AEA ja elektri- mootori võlli tegelikku asendit kontrolliv väljundkoordinaadi andur AA, aritmeetiline
Kiiruse regulaatori väljundsignaal määrab voolukontuuri seadesuuruse. Voolu tegelik väärtus muundatakse alalisvoolusignaaliks. Vooluregulaator võrdleb seadesuurust ja voolu tegelikku väärtust ning töötab välja juhtsignaalid, mis suunatakse jõupooljuhtlülitite juhtseadmetesse ja muunduri juhtseadmesse. Voolukontuur on süsteemi sisemine kontuur, mis peab olema eriti kiiretoimeline, kuna see määrab kõikide kõrgema taseme regulaatorite toimekiiruse. Vooluregulaatori juhtimisobjektil on järgmine ülekandefunktsioon: k c kI k ME k MM Js k c kITM s WoI (s ) = = , ( (Tc s + 1) (RJkME kMM s(Tes + 1) + 1) (TI s + 1) (TI s + 1) TMTes 2 + TM s + 1) kus TI = Tc + TI
Andurite signaa- lide mõõtmine Rikketunnuste fikseerimine Asendiregulaatori algoritm Kiirusregulaatori Juhtpuldi algoritm teenindamine Vooluregulaatori algoritm Voolupiirangu ja kaitse algoritm Pooljuhtmuunduri töö juhtimine 131 Joonis 2.53. Alluvkontuuridega ajami juhtalgoritm Joonisel näidatud juhtalgoritmi plokkskeem kirjeldab ajami tööd tsükli jooksul, mis pidevalt kordub
annaabi.ee 
