Eksoskelett referaat
Joonisel 16 on näitena näha põlve ümber olev lihasegrupp.
Selles grupis olevad lihased võivad pöördeid tekitada
vastavalt ülesse tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada
venimis suunas. Lihasgrupp vajab sellepärast mõlemasse
suunda pööretegeneraatorit. Joonis 16. Ümber põlve asuvate musklite grupi
mudel.
Muskli grupi viskoelastseid omadusi saab uuesti esitada
viskoste ja elastsete elementide kombinatsioonina. Operaator peaks saama muuta viskoosust ja
elastsust ajas. Sellepärast on need kaks elementi defineeritud ajas muutuvate parameetritena.
Lihasskeleti mudeli koostamiseks peetakse HALiga operaatori jalga mitmeosaliseks pendlite
süsteemiks. Näiteks on joonisel 17 operaatori jalast tehtud lihasskeleti mudel. Mudeli i-nda osa
valem on: , kus on põlve nurk, I on
annaabi.ee 
