Eksoskelett referaat
Rex, Robotic
Exoskeleton Legs.
11
3. Eksoskeletonide kontrollimine ja tööpõhimõtted. [11]
3.1 Robot ülikonna HAL kontrollimise meetodid.
HAL 3 on alakeha liikumist abistav robot ülikond. HAL kasutab, operator mingi lihase
pööramise kavatsuse teadasaamiseks, müoelektrilisi signaale. Operaator kontrollib lihaste
viskoelestsusi nagu sirutajalihase ja painutajalihase kokkutõmbeid. Liigese jäikust reguleerivad
erinevad liikumised. Operaator suure liigese viskoelastsuse abistamise vajamisel on mõistlik
suurendada HAL-I ajami viskoelastsust. Vajalik on hinnata opetraatori, raskesti otse mõõdetavat
viskoelestsust kasutades liikumise informatsiooni. Sellepärast on vajalik operaatori liigeste
vaheliste lihasete bioloogilist- ja liikumise informatsiooni kasutavad robotülikonna
kontrollmeetid.
annaabi.ee 
