"viskoelastsust" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

[11] 3.1 Robot ülikonna HAL kontrollimise meetodid. HAL 3 on alakeha liikumist abistav robot ülikond. HAL kasutab, operator mingi lihase pööramise kavatsuse teadasaamiseks, müoelektrilisi signaale. Operaator kontrollib lihaste viskoelestsusi nagu sirutajalihase ja painutajalihase kokkutõmbeid. Liigese jäikust reguleerivad erinevad liikumised. Operaator suure liigese viskoelastsuse abistamise vajamisel on mõistlik suurendada HAL-I ajami viskoelastsust. Vajalik on hinnata opetraatori, raskesti otse mõõdetavat viskoelestsust kasutades liikumise informatsiooni. Sellepärast on vajalik operaatori liigeste vaheliste lihasete bioloogilist- ja liikumise informatsiooni kasutavad robotülikonna kontrollmeetid. HAL-3 puhul on oluline tuua välja jalgade kiikumise liigutused. Joonisel 14 olev konfiguratsioon koosneb eksoskeletoni raamist koos põlve- ja puusaliigeste jaoks mõeldud ajamitega. Liigesele