Eksoskelett referaat
sõltuvalt mehhaanilise impedansi kompenseerimiseks. Kõiki HAL-i mehhaanilisi impedantse on
raske täielikult kompenseerida, kuid rakendades pöörde kompensatsiooni võib märgatavalt
vähendada koormuse tekitatud tegelikult kasutusel olevaid impedantse. Asendades (6) (4)-ja
saame .
Sellest võrrandist võib lugeda, et HAL tekitab pöördemomendi sarnaselt selle operaatori
võimendatud lihase pöörde ja viskoelastsusi omadustele, võimenduse parameetrite ja
järgi. Tagajärjena vähendaks see meetod operaatori lihaste koormust.
C. Operaatori lihaste viskoelastsete omaduste ennustamine.
Siin kirjeldatakse meetodid ennustamaks operaatori lihasgrupi viskoelastseid omadusi realajas, et
kontrollida HALi viskoelastseid omadusi. Aga sellest pikemalt ei räägi.Vaata [11].
14
3.1.2 Küberneetilise autonoomse kontrolli faaside jada . (Phase
annaabi.ee 
