"vasakulsiis" - 1 õppematerjal

Robootika aruanne

2.1.6. Algoritm Vastavalt ülaltoodud tegevuskava järgi sai koostatud järgnev algoritm programmis Simatic S7. [2] OB1 Network: 1 S1 to S2 Kui S1 ja reset vajutatud siis kustub reset nupp, manipulaatori käpp liigub vasakule ja siire programmilõiku S2 A "S1" M0.0 A "RESET" I1.3 -- Reset R "S1" M0.0 R "IND_RES" Q1.1 -- Reset indikaator S "3M1" Q0.3 -- manip käpp vasakule R "3M2" Q0.4 -- manip käpp paremale S "S2" M0.1 Network: 2 S2 to S3 Kui s2 ja manipulaatori käpp on vasakulsiis manipulaatori käpp seisata, indikaator start süttib ja läheme S3-e A "S2" M0.1 A "3B1" I0.4 -- manip käpp vasakul R "S2" M0.1 R "3M1" Q0.3 -- manip käpp vasakule R "3M2" Q0.4 -- manip käpp paremale S "IND_START" Q1.0 -- Start indikaator S "S3" M0.2 Network: 3 S3 to S4 Kui s3 ja start vajutatud siis indikaator start kustub ja liigume S4 A "S3" M0.2 A "START" I1.0 -- Start nupp R "S3" M0.2 R "IND_START" Q1.0 -- Start indikaator S "S4" M0.3 Network: 4 S4 to S5