Automaatika aluste konspekt
pidevalt pusiva kiirusega, kui xs 0 ja on konstantne. Kiiruse
maarab huppe suurus sisendil. Reaalsel integreerimislulil
(kirjeldatav IT1-luliga) on valjundsignaali kasvamiskiirus
alghetkel null ja touseb pikkamooda lopliku kiiruseni.
Diferentsiaalvorrand: v t =Ku t
Ulekandefunktsioon: W p= K/p
Diferentseerimislüli
Diferentseerimisluli teine nimetus on D-luli. Ideaalse
diferentseerimisluli valjundsignaaliks on loputult suure
amplituudiga uliluhike impulss. Reaalse diferentseerimisluli
(kirjeldatav DT1-luliga) valjudsignaal kasvab vaga kiiresti teatud
lopliku vaartuseni ja vaheneb siis jarkjargult aeglustuva
kiirusega nullini.
Diferentsiaalvorrand: y t=Ks t
Ulekandefunktsioon: W p=Kp
t
t
Hilistuslüli
Hilistusluli kaitub nagu P-luli, aga reageerides sisendile teatava
hilinemisega. Hilistusluli tahistatakse PTh-luli.
Diferentsiaalvorrand: y t=Kst-Th Ulekandefunktsioon: W
p=Ke-T hp
annaabi.ee 
