Eksoskelett referaat
väärtuse kontrolli.
Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait
on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks.
Leiame, et maandumisel on kandja põlve liiges tema oma raskuse kohaselt paindlik ja põlve
paindumiseks on vaja kompenseerida suur osa ülepöördemomendi tolerantsist. Sellepärast on
15
vaja enne tugimustri konstantse väärtuse kontrolli põlveliigeseid sirutada. Toetumisfaasis nagu
ka maandumisfaasis on jalalaba toetatud konstanse väärtuse kontrolli poolt. Patsiendi kavatsuste
faaside sünkroniseerimine toimub raja kontrollimsel ja koosliikumise toetumisel. Kontroll
koosneb PD kontrollist kasutades terve inimese käimise tugimustreid. Joonisel 19 on blokk
diagramm juhtimise kontrollimiseks ja faaside sünkrosatsiooniks. joonisel 19 olev inimese
annaabi.ee 
