"tugimustreid" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

3.1.2 Küberneetilise autonoomse kontrolli faaside jada . (Phase Sequence Method in Cybernic Autonomous Control) [13] Nagu on näha Joonisel 18 koosnevad käimise liigutuse funktsioonid kolmest faasist nagu jala kiigutamine, maandumine ja kere toetamine. Neid kolme käimisfunktsioone kutsutakse: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Kiikumisfaasis rakendatakse terve inimese käimismustreid läbi kandja liigeste proportsionaalse- ja (PD) deratiivse kontrolli. Tugimustreid kasutatakse vastava jala kavatsuste ennustamisel kontrolli algoritmi sünkroniseerimiseks. Maandumisefaasis realiseerime jala funktsiooni jalalaba maandumiseks rakendades konstanse väärtuse kontrolli. Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks. Leiame, et maandumisel on kandja põlve liiges tema oma raskuse kohaselt paindlik ja põlve