Süsteeme, mille staatiline viga on võrdne nulliga nimetatakse astaatilisteks süsteemideks. Esifrondi kestuseks tr loetakse ajavahemikku, mis kulub signaalikaja muutumiseks vahemikus (0 või 0,1 ... y-). Tolerantsiks nimetatakse maksimaalset lubatud kõrvalekallet juhttoimega maaratud püsiolekust. Siirdeprotsessi kestuseks ts nimetatakse ajavahemikku, mille järel siirdeprotsess on kahanenud tolerantsi piiridesse. Siirdeprotsessi esifrondi- ja kogukestus iseloomustavad süsteemi toimekiirust. Viimane on suure tähtsusega neis süsteemides, mille toos etendavad suurt osa dünaamilised protsessid, nt. kaivitus- ja pidurdusprotsessid. Süsteemide toimekiiruse suurendamine ja ühtlasi siirdeprotsessi kestuse lühendamine aitab oluliselt suurendada masinate tootlikkust. Siirdeprotsessi parameetrid Töö käik: Väljundsignaal peab olema järgneva kujuga Soovitav väljundsignaali kuju P-IT2 juhtimisobjekti skeem
kus p- ja n-kihi vahel on õhuke väikese omajuhtivusega i-kiht. Sellised fotodioodid on märksa kõrgsageduslikumad, tajudes valguse muutust mõne nanosekundi jooksul. Kiiretoimelised on ka Schottky barjääriga fotodioodid. Väga nõrga valgussignaali korral kasutatakse laviinfotodioode. Nende npip-struktuuris on i-kiht täielikult vaesunud (vastupinge piisavalt tugev) ning seal toimib tugev elektriväli, mis suurendab toimekiirust ja võib põhjustada laengukandjate laviinpaljunemist. Paljudest fotodioodidest koostatud päikesepatareid kasutatakse autonoomse elektritoiteallikana. Eesti laiuskraadidel langeb Päikeselt maapinna ühele ruutmeetrile keskmiselt 1000 W energiat, ekvaatoril aga ligi 1500 W/m2. Päikesepatareisid valmistatakse nii räni kui galliumarseniidi baasil, nende kasutegur on 15...30%. Seega peaks meie kliimas saama 1 m2-lt keskmiselt 200 W elektrienergiat. Joonis 4.5
Näitena võib siinkohal tuua sagedusmuundurid ja juhitava alalisvoolusisendiga vaheldid. Faasijuhtimisega alaldi vajadus vaheldi pinge juhtimiseks on selle lülituse ehituslikuks puuduseks. Alalisvoolulüli toitev võrguga sünkroniseeritud alaldi ei tekita ainult madalat järku harmoonilistega liinivoolu, vaid annab võrku ka oluliselt suuri reaktiivvoolusid. Seega vähendab suure mahtuvusega kompensatsioonikondensaator süsteemi toimekiirust. Vahelduvvoolumuundurite plokkjuhtimise teiseks puuduseks on mittesiinuseline väljundpinge kuju, mis tekitab koormusvoolu pulsatsiooni ning ebastabiilsust koos suurte võimsuskadudega, mis on eriti suured madalatel sagedustel. Sellistes vaheldites on harmooniliste pinge amplituud pöördvõrdeline nende järjekorranumbriga. Seega annab kuuepulsiline modulatsioon halvima harmoonilise koostisega pinge, st pinge sisaldab 20 % viiendat harmoonilist, 14 % seitsmendat harmoonilist jne
lisaks loetletutele veel muundureid, mis teisendavad muutujaid ristkoordinaadistikust polaarkoordinaadistikku ning vastupidi. Niisuguste muundurite hulka kuulub näiteks vektori moodulimääraja. Kõigi selliste teisenduste realiseerimiseks on võimalik valida programmilisi, analoogriistvara või diskreetriistvara vahendeid. Kõige mugavam on muidugi kasutada programmilisi vahendeid, kuid arvestades vektorjuhtimisseadmetelt nõutavat suurt toimekiirust, kasutatakse praktikas sageli kombineeritud vahendeid. Otsese vektorjuhtimise rakendamise probleemiks on asünkroonmootori dünaamika- mudeli arvutamine, st mootori simuleerimine juhtimiseks piisava kiirusega. 6.4.2. Kaudne vektorjuhtimine. Asünkroonmootori momendi võib tema tööpiirkonnas lugeda võrdeliseks libistusega, st teatud lihtsustuste korral loetakse mehaaniline tunnusjoon mootori tööpiirkonnas lineaarseks
Sarnaste piirangute korral võib piirangute alamprogrammi kasutada korduvalt erinevate regulaatorite juures, muutes seejuures vaid piirangufunktsiooni parameetrite arvväärtusi. Algoritmis sisalduvaid matemaatilisi funktsioone arvutatakse sageli ligikaudsete meetoditega. Niisuguste meetodite hulka kuuluvad näiteks mittelineaarsete funktsioonide esitamine tabelitena või nende aproksimeerimine tükiti lineaarsete või polünomiaalsete funktsioonidega. See tähendab, et suurt toimekiirust nõudvates ajamites tuleb mikroarvuti ebapiisava toimekiiruse tõttu minna arvutuste täpsuse ja nende täitmise kiiruse valikul kompromissile. 134 ALGUS Sisestus x1x2 y1y2 y y 2
annaabi.ee 
