Eksoskelett referaat
lihasskeleti mudeli.
D. Meetod HAL-i viskoelastsete omaduste
kontrollimiseks.
Kirjeldame meetodit HAL-I viskoelastsete omaduste kontrollimiseks. Siin on ajami
pöördemoment määratud impedansi kontrolli meetodiga. Kontrollimaks viskoelestilisi
omadusi on i liigese arvutatav valemiga , kus
on parameetri võimendus.
Et HAL töötaks nagu lihas on vaja ajami poolt tekitakud pöördemoment esitatav kujul:
, kus ic on pöördemoment eksoskelett HAList
sõltuvalt mehhaanilise impedansi kompenseerimiseks. Kõiki HAL-i mehhaanilisi impedantse on
raske täielikult kompenseerida, kuid rakendades pöörde kompensatsiooni võib märgatavalt
vähendada koormuse tekitatud tegelikult kasutusel olevaid impedantse. Asendades (6) (4)-ja
saame .
annaabi.ee 
