Robootika aruanne
saab näha karteesiani ja telgede järgi liigendite asendeid jälgida. Joonisel 13 on toodud
MONITOR-i funktsionaaluse kujutis.
Joonis 13. Liigendite asendid
32
Kui robotil tekib mingi viga, siis antakse sellest teada vastaval tabloo. Kui tekib viga, siis
pult enam ei reageeri ja peab veateate tunnustama enne, kui jätkata saab. Antud veateade
on näha joonisel 14.
Joonis 14. Vea- ning tavateadete tabloo
Joonis 15. Teach board
Ülaltoodud joonisel 15 on näha värvidega tähistatud nupud – punane nupp muudab tööreziimi,
siniste nuppudega saab muuta liigendite asendit ning rohelisega tähistatud nupuga saab ridahaaval
programmis edasi liikuda(kui valitud sammhaaval liikumise reziim).
2.4.5. Algoritm
33
34
Joonis 16. Pisa torni programmi kood
3. Ülevaate kasutatud keskkondadest
annaabi.ee 
