Mikroprotsessortehnika
Oletagem, et manipulaator töötab tsükliga 1, 2, 1, 3, 4, 3 ning edasi jälle 1, 2, 1, ... jne.
Manipulaatori liikumist kirjeldavat skeemi võib vaadelda kõigi eespool loetletud lihtsustuste
korral ka juhtautomaadi graafskeemina, mis määrab roboti töö algoritmi. Graafskeemi järgi
saab koostada juhtautomaadi siirde- ja väljunditabelid (tabelid 1.11 ja 1.12). Arusaadavuse
huvides on tabelis nooltega näidatud roboti töötsükkel. Siirdetabelis esitatud automaadi
olekud vastavad tema mälu olekutele. Kokku on tabelisse kantud nelja liiki signaalide
koodid. Need on sisend- ja väljundsignaalide ning mälu sisendi ja väljundi ehk eelmise ja
järgmise oleku koodid. Viimaseid tähistatakse tähtedega D ja M (joonis 1.32).
60
e(00) Kõik koodid on kahekohalised.
annaabi.ee 
